SNY har ordet

Kursutvärderingar

Logga in för att läsa kursutväderingar

Innehåll

• Introduktion till autonoma system och farkoster; identifiering av möjligheter och svårigheter.
• Vanliga systemarkitekturer för autonomt beslutsfattande, maskininlärning, planering och reglering.
• Dynamiska modeller för planering och styrning av autonoma farkoster.
• Grundläggande planeringsalgoritmer i grafer och träd för rörelser hos enkla robotar.
• Avancerade algoritmer för rörelseplanering för icke-holonoma farkoster beskrivna av dynamiska rörelseekvationer med differentiella bivillkor.
• Introduktion till och användande av metoder för lokalisering och kartering för autonoma farkoster.
• Reglering av autonoma farkoster; vägföljning, modell-prediktiv reglering (MPC) och reglering av banhastighet.
• Lärande system inom autonoma farkoster: reinforcement learning, maskininlärning medelst djupa neurala nätverk och Markov-beslutsprocesser (MDP).
• Samarbetande autonoma farkoster, inklusive markfordon och flygande farkoster, samt erforderlig kommunikation.
  
  

Mål

  Att ge en teoretisk, teknisk och praktisk grund för hur planering
  och reglering för autonoma farkoster kan realiseras i komplexa
  scenarier. Det övergripande målet är förståelse för hur metoder från
  olika fält kan samverka och integreras för att tillämpas på autonoma
  farkoster.

  Efter genomförd kurs skall studenten kunna

• förklara och identifiera möjligheter och svårigheter med autonoma farkoster i samhället.
• beskriva, använda, och värdera vanliga systemarkitekturer för autonoma farkoster.
• välja nödvändig instrumentering och förklara hur olika komponenter används samt hur dessa samverkar inom planering, reglering, kartering, perception och andra centrala delar av en autonom farkost.
• beskriva och jämföra moderna algoritmer för rörelseplanering och reglering av farkoster med kinematiska och dynamiska begränsningar samt att kunna motivera val av metod i ett specifikt scenario.
• beskriva och föreslå strategier för hur robusthet i systemen kan uppnås genom återkoppling samt kunna tillämpa optimal styrning och modellprediktiv reglering för autonoma farkoster.
• förklara och utvärdera interaktionen mellan rörelseplanering och reglering av en autonom farkost.
• identifiera hur lärande kan användas för en autonom farkost.
• implementera enklare regulatorer och planerare för system av samarbetande autonoma farkoster.
• implementera funktioner på existerande hårdvaruplattform med hjälp av tillgängliga kodbibliotek för att lösa problem för autonoma farkoster i labbmiljö.
• beskriva delar av den senaste forskningen inom fältet samt kunna läsa och tillgodogöra sig ny metodik som presenteras i vetenskapliga artiklar.
   

 

Examinationsmoment

UPG1 - 4,0 HP
Inlämningsuppgifter (U, 3, 4, 5)
PROJ - 2,0 HP
Projekt (U, G)
UPG2 - 0,0 HP
Inlämningsuppgift för högre betyg (U, 3, 4, 5)

Organisation

Kursen består av föreläsningar, lektioner, inlämningsuppgifter, samt avslutande projekt.

Litteratur

Böcker

LaValle, S.M., (2006) Planning Algorithms, Cambridge University Press.Siciliano, Bruno, Khatib, Oussama, (2016) Handbook of Robotics Springer
ISBN: 9783319325507Sutton, R. S., and Barto, A. G, (2018) Reinforcement Learning: An Introduction, 2nd Ed. Cambridge, MA: MIT Press.

Artiklar

Paden, B., Cap, M., Yong, S. Z., Yershov, D., and Frazzoli, E., A survey of motion planning and control techniques for self-driving urban vehicles, IEEE Trans. Intell. Vehicles 1:1 (2016) 33–55.

Övrigt

Kurslitteraturen består av bokkapitel, vetenskapliga artiklar i tidskrifter och konferenser i fältet, samt kursmanuskript. Ovanstående böcker och artiklar utgör en delmängd av den litteratur som kommer att användas i kursen. En komplett litteraturlista kommer att finnas tillgänglig via kursens hemsida.

Relaterade profiler

Mekatronik MEK - ISY

Styr- och informationssystem SIS - ISY

Rekommenderade förkunskaper

Reglerteknik, grundläggande mekanik och programmering.

Mekanik, del 1 TMME12 - 4,0 HP - HT2 block 2

Mekanik, del 2 TMME04 - 6,0 HP - VT1 block 4

Reglerteknik TSRT12 - 6,0 HP - VT1 block 1

Kommentarer

Logga in för att kunna läsa och skriva kommentarer.