SNY har ordet

Många projekt i projektkursen på ISY är inom området sensorfusion och många exjobb utförs inom området. Det finns också ett stort behov av dessa kunskaper i industrin. Många studenter får sina första jobb inom området vilket kan vara ytterligare en sporre.

Kursutvärderingar

Logga in för att läsa kursutväderingar

Innehåll

Fusion för linjära och olinjära modeller. Algoritmer för lokalisering och och detektering i sensornätverk. Filterteori. Kalmanfilter för sensorfusion. Extended och unscented Kalmanfilter. Partikelfilter. Simultan lokalisering och kartering. Sensorer och sensornära signalbehandling. Rörelsemodeller. Estimering- och skattningsteori.

Mål

Studenten skall efter kursen kunna beskriva de viktigaste metoderna och algoritmerna för sensorfusion, samt kunna tillämpa dessa på sensornätverk, navigerings- och målföljningstillämpningar. Mer specifikt så skall studenten efter kursen kunna

• Förstå grundläggande principer inom skattnings- och detektionsteori.
• Implementera parameterskattare i linjära och olinjära modeller.
• Implementera algoritmer för att detektera och skatta positionen på ett mål i ett sensornätverk.
• Tillämpa Kalmanfilter på linjära tillståndsmodeller med flera sensorer.
• Tillämpa olinjära filter (extended Kalmanfilter, unscented Kalmanfilter, partikelfilter) på olinjära eller icke-Gaussiska tillståndsmodeller.
• Implementera enkla algoritmer för simultan lokalisering och kartering (SLAM).
• Beskriva och modellera de vanligast förekommande sensorerna inom sensorfusionstillämpningar.
• Implementera de vanligaste rörelsemodellerna inom målföljnings- och navigeringstillämpningar.
• Förstå sambandet mellan de ovan beskrivna delarna i några konkreta tillämpningar.

Examinationsmoment

UPG1 - 3,0 HP
Laborationer (U, G)
DAT1 - 3,0 HP
Datortentamen (U, 3, 4, 5)

Organisation

Kursen består av föreläsningar, lektioner och laborationer

Litteratur

Övrigt

• Statistical Sensor Fusion

  Teoribok från Studentlitteratur

Relaterade profiler

Datadriven analys och maskinintelligens DAMI - ISY

Mekatronik MEK - ISY

Signal- och bildbehandling SBB - ISY

Styr- och informationssystem SIS - ISY

Rekommenderade förkunskaper

Grundkurs i statistik samt kurs där signaler och system behandlas, exempelvis Reglerteknik eller Signaler och system.

Digital signalbehandling TSRT78 - 6,0 HP - HT2 block 2

Reglerteknik TSRT03 - 6,0 HP - VT2 block 1 | HT2 block 2

Signaler och system TSDT18 - 6,0 HP - HT2 block 3

Statistisk teori, grk TAMS24 - 4,0 HP - HT1 block 4

Kommentarer

Logga in för att kunna läsa och skriva kommentarer.