Y-sektionens studienämnd är ansvariga för att informationen på guiden är aktuell. Om du hittar någonting som inte stämmer kan du mejla SNY.

Budgetår


Institution

ISY

Examinator

Gustaf Hendeby

Schemablock

Halvtermin

VT2: block2

Huvudområden

Elektroteknik

Nivå

A1X

Tidsfördelning

6,0HP
Schemalagd tid: 41 timmar
Självstudietid: 119 timmar

SNY har ordet

Många projekt i projektkursen på ISY är inom området sensorfusion och många exjobb utförs inom området. Det finns också ett stort behov av dessa kunskaper i industrin. Många studenter får sina första jobb inom området vilket kan vara ytterligare en sporre.

Kursutvärderingar

Logga in för att läsa kursutväderingar

Innehåll

Fusion för linjära och olinjära modeller. Algoritmer för lokalisering och och detektering i sensornätverk. Filterteori. Kalmanfilter för sensorfusion. Extended och unscented Kalmanfilter. Partikelfilter. Simultan lokalisering och kartering. Sensorer och sensornära signalbehandling. Rörelsemodeller. Estimering- och skattningsteori.

Mål

Studenten skall efter kursen kunna beskriva de viktigaste metoderna och algoritmerna för sensorfusion, samt kunna tillämpa dessa på sensornätverk, navigerings- och målföljningstillämpningar. Mer specifikt så skall studenten efter kursen kunna

  • Förstå grundläggande principer inom skattnings- och detektionsteori.
  • Implementera parameterskattare i linjära och olinjära modeller.
  • Implementera algoritmer för att detektera och skatta positionen på ett mål i ett sensornätverk.
  • Tillämpa Kalmanfilter på linjära tillståndsmodeller med flera sensorer.
  • Tillämpa olinjära filter (extended Kalmanfilter, unscented Kalmanfilter, partikelfilter) på olinjära eller icke-Gaussiska tillståndsmodeller.
  • Implementera enkla algoritmer för simultan lokalisering och kartering (SLAM).
  • Beskriva och modellera de vanligast förekommande sensorerna inom sensorfusionstillämpningar.
  • Implementera de vanligaste rörelsemodellerna inom målföljnings- och navigeringstillämpningar.
  • Förstå sambandet mellan de ovan beskrivna delarna i några konkreta tillämpningar.

Examinationsmoment

UPG1 - 3,0 HP
Laborationer (U, G)
DAT1 - 3,0 HP
Datortentamen (U, 3, 4, 5)

Organisation

Kursen består av föreläsningar, lektioner och laborationer

Litteratur

Övrigt
Statistical Sensor Fusion

Teoribok från Studentlitteratur

Rekommenderade förkunskaper

Grundkurs i statistik samt kurs där signaler och system behandlas, exempelvis Reglerteknik eller Signaler och system.

Digital signalbehandling
TSRT78 - 6,0 HP - HT2 block2
Reglerteknik
TSRT03 - 6,0 HP - VT2 block1 | HT2 block2
Signaler och system
TSDT18 - 6,0 HP - HT2 block3
Statistisk teori, grk
TAMS24 - 4,0 HP - HT1 block4

Kommentarer

Logga in för att kunna läsa och skriva kommentarer.